%0 Journal Article %T فرود خودکار پرنده بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین %J دانش و فناوری هوافضا %I دانشگاه صنعتی مالک اشتر با همکاری انجمن هوافضای ایران %Z 2322-1070 %A شعاران, مریم %A فتاحی ثانی, محمد %D 2020 %\ 02/20/2020 %V 8 %N 2 %P 77-90 %! فرود خودکار پرنده بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین %K پرنده بدون سرنشین %K کوادروتور %K فرود خودکار %K تخمین موقعیت %K بینایی ماشین %R %X یکی از مشکلات پرنده‌های بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازش‌ها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام می‌شوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام "روش برش حرکتی" ارائه می‌شود که حرکت در نزدیکی نشانگر را به بازه‌های کوچک "حرکت" و "انتظار" تقسیم می‌کند. مدت زمان و سرعت حرکت متناسب با فاصله پرنده از هدف تنظیم می‌شود. نتایج آزمایش‌های تجربی موفقیت عملکرد روش ارائه شده را تایید می‌کند و پرنده می‌تواند با دقت زیر 3 سانتیمتر و زمان کمتر از 15 ثانیه با موفقیت بر روی هدف فرود آید. %U https://www.astjournal.ir/article_38500_bce6118436f01b6d7f7d6c62b5e39219.pdf