%0 Journal Article %T طراحی سیستم کنترل متحمل عیب برای پرنده چهار ملخ به‌منظور تحمل عیب‌های حسگری %J دانش و فناوری هوافضا %I دانشگاه صنعتی مالک اشتر با همکاری انجمن هوافضای ایران %Z 2322-1070 %A ایمانی, کاظم %D 2020 %\ 05/21/2020 %V 9 %N 1 %P 39-48 %! طراحی سیستم کنترل متحمل عیب برای پرنده چهار ملخ به‌منظور تحمل عیب‌های حسگری %K کنترل تحمل‌پذیر عیب %K ارتباط مزدوج %K شتاب‌سنج %K ژیروسکوپ %K شناسایی عیب %K تخمین عیب %R %X در این مقاله یک سیستم کنترل تحمل‌پذیر عیب برای پرنده چهار ملخ طراحی شده است. بدین منظور ابتدا یک سیستم کنترل در حالت بدون عیب طراحی شده و سپس با استفاده از یک افزونگی تحلیلی، به یک سیستم کنترل متحمل عیب ارتقا پیدا کرده است. سیستم کنترل مزبور شامل دو حلقه داخلی و خارجی می‌باشد. حلقه داخلی مربوط به کنترل وضعیت پرنده است و وظیفه پایدارسازی و کنترل زوایای اویلری (سمت، فراز و غلت) و ارتفاع را بر عهده دارد. حلقه خارجی نیز مربوط به کنترل موقعیت طول و عرض می‌باشد. این حلقه با توجه به موقعیت فرمان، زوایای مورد نیاز برای اجرای آن‌ها را محاسبه کرده و به کنترل وضعیت ارسال می‌کند. کنترل وضعیت به‌وسیله یک کنترلگر فازی و کنترل موقعیت به وسیله یک کنترلگر تناسبی – مشتقی انجام می‌شود. در مرحله بعد روش ارتباط مزدوج برای عیب‌یابی انتخاب شده و به‌منظور تشخیص و تخمین عیب پیاده‌سازی شده است. با استفاده از سیگنال‌های عیب، عملیات بازطراحی کنترل به‌منظور تحمل عیب و اصلاح ورودی‌های کنترلی انجام شده است. بدین منظور با استفاده از یک کنترلگر تناسبی- انتگرالی – مشتقی خروجی‌های مزاحم ایجاد شده توسط عیب صفر شده‌اند. عیب در نظر گرفته شده از نوع عملگری بوده و دو سناریوی برای وقوع آن فرض شده است. در سناریوی اول عیب در شتاب‌سنج‌ها و در سناریوی دوم عیب در ژیروسکوپ‌ها اتفاق می‌افتد. %U https://www.astjournal.ir/article_43512_1230935f6cb37864cc5da44f1f05b64d.pdf