TY - JOUR ID - 20247 TI - طراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم JO - دانش و فناوری هوافضا JA - ASSTJ LA - fa SN - 2322-1070 AU - نیکوبین, امین AU - سامانی, نسترن AD - عضو هیات علمی / دانشکدة مهندسی مکانیک، آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشگاه سمنان AD - کارشناس ارشد مهنـدسی مکانیک / آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکدة مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان Y1 - 2016 PY - 2016 VL - 5 IS - 1 SP - 17 EP - 30 KW - ربات فضایی شناور - آزاد KW - طراحی مسیر بهینه KW - حرکت نقطه به نقطه KW - کنترل بهینه KW - روش غیرمستقیم DO - N2 - در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی دونقطه‌ای منجر می‌شود که حل آنها مسیر بهینه و تابع کنترل بهینه را نتیجه خواهد داد. در روش ارائه‌شده می‌توان هم فضاپیما و هم منیپولاتور را از موقعیت اولیه به موقعیت نهایی به‌گونه‌ای رساند که علاوه بر برآوردن دقیق شرایط مرزی، معادلات دینامیکی و قیود غیرهولونومیک، یک تابع عملکرد همچون توان یا گشتاور مصرفی نیز کمینه شود. در این مقاله شبیه‌سازی برای یک ربات فضایی شناور - آزاد دو لینکی انجام شده، نتایج حاصل با کارهای قبلی مقایسه و نهایتاً کارایی روش پیشنهادی در کاهش حرکت پایه نمایش داده شده است. UR - https://www.astjournal.ir/article_20247.html L1 - https://www.astjournal.ir/article_20247_fb270204da421b5550aa1e84caa56e4b.pdf ER -