TY - JOUR ID - 40399 TI - بهبود دقت مدل انتشار خطای ناوبری اینرسی به منظور افزایش کارایی سیستم ناوبری تلفیقی JO - دانش و فناوری هوافضا JA - ASSTJ LA - fa SN - 2322-1070 AU - عبدلی حسین آبادی, ایوب AU - منهاج, محمد باقر AU - ظهیری پور, سید علی AD - دانشجوی دکتری / دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر AD - عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر AD - عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان Y1 - 2020 PY - 2020 VL - 9 IS - 1 SP - 63 EP - 70 KW - ناوبری اینرسی KW - ناوبری تلفیقی KW - انتشار خطای ناوبری KW - دستگاه مماسی KW - دستگاه جغرافیایی DO - N2 - یکی از موضوعاتی که امروزه در حوزه ناوبری از اهمیت وی‍‍ژه­ای برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطای ناوبری به منظور تلفیق خروجی یک سیستم ناوبری اینرسی با یک اندازه­گیری بیرونی جهت استفاده توأم از مزایای هر دو مکانیزم ناوبری اینرسی و اندازه­گیری خارجی است. مطالعه تحقیقات گذشته نشان می­دهد که معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافیایی استخراج شده که می­تواند نقاط ضعفی داشته باشد. در این مقاله ضمن بیان چگونگی استخراج معادلات انتشار خطا در دستگاه مماسی، به صورت تحلیلی نشان داده شده است که این معادلات در مقایسه با دستگاه جغرافیایی نه تنها سادگی بیشتری دارند بلکه دقت بالاتری نیز در توصیف انتشار خطای ناوبری اینرسی و در نتیجه افزایش کارایی سیستم ناوبری تلفیقی دارند. در پایان، شبیه­سازی­هایی در دو حالت استفاده از مدل انتشار خطا در دستگاه مماسی و معادلات انتشار خطا در دستگاه جغرافیایی با لحاظ کردن مقادیر فرضی برای شتاب­ها و سرعت­های زاویه­ای و خطای تصادفی سنسورهای یک نمونه IMU واقعی، انجام شده است. نتایج شبیه­سازی­های انجام شده نیز صحت افزایش دقت مدل انتشار خطای پیشنهادی این مقاله را تأیید می­کنند. UR - https://www.astjournal.ir/article_40399.html L1 - https://www.astjournal.ir/article_40399_9c12c7908ee74a9c38796a96f75bb8a5.pdf ER -