TY - JOUR ID - 701085 TI - مدل‌سازی دینامیکی غیرخطی بازوی انعطاف‌پذیر با گسسته‌سازی اجزای محدود JO - دانش و فناوری هوافضا JA - ASSTJ LA - fa SN - 2322-1070 AU - دارابی, هادی AU - الهامی, محمدرضا AD - دانشجوی دکتری / گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین، تهران AD - عضو هیات علمی / گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین، تهران Y1 - 2023 PY - 2023 VL - 11 IS - 2 SP - 121 EP - 132 KW - ربات انعطاف‌پذیر KW - المان محدود KW - روش لاگرانژ KW - مدل‌سازی DO - N2 - در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف‌پذیر پرداخته می‌شود. روش حل بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته‌سازی به روش المان محدود است. به‌منظور به دست آوردن فرم بسته معادلات دینامیکی برای بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف‌پذیر از محاسبات نمادین در جعبه‌ابزار ریاضیات سمبولیک متلب استفاده شده است، سپس معادلات غیرخطی دینامیکی یک ربات تک لینکی استخراج شده است و با نتایج ارائه‌شده در سایر مراجع مقایسه شده است. در این پژوهش اثرات غیرخطی مانند مؤلفه‌های گریز از مرکز، کوریولیس و همچنین اثر گرانش در نظر گرفته شده است. سپس معادلات به‌ دست ‌آمده، با استفاده از روش رانگ‌گوتا برای سطوح مختلف گشتاور تحریک شبیه‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد در سطوح پایین گشتاور تحریک، مدل خطی و غیرخطی نتایج یکسانی دارند در حالی که با افزایش سطح تحریک اختلاف مدل خطی و غیر خطی افزایش می‌یابد و اندازه مؤلفه‌های الاستیک در مدل غیر ‌خطی کوچک‌تر می‌شود. UR - https://www.astjournal.ir/article_701085.html L1 - https://www.astjournal.ir/article_701085_101b2720b898ab4947a73d4245d71676.pdf ER -