تصحیح کالیبراسیون حسگرهای سامانه ناوبری حین عملکرد با پیاده سازی ساختار غیرمتعامد شتاب سنج ها

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 دانشجوی دکتری/ دانشگاه صنعتی امیرکبیر

2 عضو هیات علمی / دانشگاه صنعتی امیرکبیر

3 عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر/ دانشگاه کاشان

چکیده

در این مقاله یک سیستم ناوبری اینرسی بر اساس نصب غیر متعامد سنسور­ها طراحی می گردد. در این طرح که در یک سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه انجام می­گردد بر خلاف روش رایج نصب سنسورها به صورت متعامد، سنسور ها مخصوصاً شتاب سنج ها هنگام نصب دارای محورهای حساس غیرمتعامد خواهند بود. در توضیح باید گفت، اهمیت کالیبراسیون بلوک­های ناوبری اینرسی در دقت ناوبری بسیار زیاد بوده و از این رو سعی می­شود تا بلوک ناوبری اینرسی و حسگر­های آن با بیشترین دقت ممکن کالیبره شوند. به دلایل مختلف، ضرایب کالیبراسیون حسگر­های اینرسی در طول زمان اعتبار خود را از دست می­دهند و همین امر کالیبراسیون متناوب آن­ها را ضروری می­سازد. در این مقاله یک روش تصحیح کالیبراسیون پیش از پرتاب پیشنهاد می­شود که نه تنها، احتیاج به کالیبراسیون چندباره بلوک­های ناوبری را جبران می­کند در کاهش خطای ناوبری ناشی از تعیین وضعیت اولیه، مدل گرانش زمین و خطاهای محاسباتی نیز اثرگذار است. در این روش با استفاده از شتاب گرانش محلی و سرعت دوران زمین، سعی می­شود تا در زمان پیش از پرتاب، انحراف بوجود آمده در ضرایب کالیبراسیون و بعضی خطاهای دیگر جبران شود. در ضمن برای رفع مشکل عدم مشاهده­پذیری شتاب­سنج­های عمود بر بردار جاذبه زمین، پیشنهاد نصب غیرمتعامد شتاب­سنج­ها ارائه می­شود که جزئیات بیش­تر و محاسبات مربوط به این روش در بدنه مقاله آمده است. در انتها نتایج پیاده­سازی ساختار غیرمتعامد، به وضوح بهبود دقت ناوبری در اثر تخمین مناسب ضرایب جبران­سازی را نشان می­دهد.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Correction of calibration of navigation system sensors during operation by implementing non-orthogonal structure of accelerometers

نویسندگان [English]

  • Ayoob Abdoli Hosseinabadi 1
  • mohammad bagher menhaj 2
  • Seyed Ali Zahiripour 3
1 Phd student/ Amirkabir University of Technology
2 Professor, Amirkabir University of Technology, Tehran
3 Faculty of Electrical and computer Engineering/ university of kashan
چکیده [English]

In this paper, an inertial navigation system is designed based on the unorganized installation of sensors. In this design, which is performed in an inertial navigation system connected to the body, unlike the common method of installing the sensors in an orthogonal manner, the sensors, especially the accelerometers, will have unusually sensitive axes when installing. In the explanation, it should be said that the calibration of inertial navigation blocks is very important in navigation accuracy, and therefore efforts are made to calibrate the inertial navigation blocks and its sensors with the highest possible accuracy. For various reasons, the calibration coefficients of the inertial sensors lose their validity over time, which necessitates their intermittent calibration. In this paper, a pre-launch calibration method is proposed that not only compensates for the need for multiple calibration of navigation blocks, but also reduces the navigation error due to determining the initial state, ground gravity model, and computational errors. In this method, using the acceleration of local gravity and the speed of the earth, it is tried to compensate for the deviation in the coefficients of calibration and some other errors at the time before the launch. In addition, in order to solve the problem of non-observability of accelerometers perpendicular to the gravitational field, it is proposed to install the accelerometers imperfectly, which has more details and calculations related to this method in the body of the article. Finally, the results of the implementation of the non-productive structure clearly show the improvement of navigation accuracy due to the appropriate estimate of the compensation coefficients.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Inertial navigation
  • Calibration
  • Recalibration
  • Non-Orthogonal sensor Installation
[1] S. Nassar, Improving the Inertial Navigation System (INS) Error Model for INS and INS/DGPS Application”, Thesis, UCGE Reports Number 20183, The University of Calgary, Calgary, Alberta, Canada, 2003.
[2] A.S. Morris, Measurement and Instrumentation Principles, 3rd edition, Butterworth-Heinemann, pp. 16-41, 2001.
[3] M. M Abid,  Spacecraft Sensors, John Wiley and Sons, Ltd, England, p.52, 2005.
[4] K. R Britting, Inertial Navigation Systems Analysis, John Wiley & Sons, Inc, USA, pp. 1-4, 1971.
[5] I. Y Bar-Itzhack, N. Berman,  Control Theoretic Approach to Inertial Navigation Systems, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 11,  No. 3, pp. 237–245, 1988.
[6] S. Weisberg,  Applied Linear Regression, Third edition, A John Wiley & Sons, Inc., p.50,  2005.
[7] J. A. Farrell,., Aided Navigation; GPS with High Rate Sensors, McGraw-Hill, USA, p.6, 2008.
[8] D. H. Titterton, J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd Edition, Peter Peregrinus Ltd, p.73, 2005.
[9] B. Liu, S.Wei, G.Su, J.Wang, J.Lu, An Improved Fast Self-Calibration Method for Hybrid Inertial Navigation System under Stationary Condition, Sensors, Vol 18, No.5, 2018.
[10] M. Hua, K. Li, Q. Wu, A Dynamic Calibration Method of Installation Misalignment Angles between Two Inertial Navigation Systems, Sensors, Vol 18, No.9, 2018.
[11] B. Nio, G. Chen, X. Luo, B. Liu, Error Mechanism and Self-Calibration of Single-Axis Rotational Inertial Navigation System, Mathematical Problems in Engineering, 2019.
[12] C. M. Dong, S.Q. Ren, X. J. Chen, Z.H. Wang, A Separated Calibration Method for Inertial Measurement Units Mounted on Three-Axis Turntables, Sensors, Vol 18, No. 9, 2018.
[13] K. Li, Y. Chen, L. Wang, Online self-calibration research of single-axis rotational inertial navigation system, Measurement, Vol. 129, pp.633-641.
[14] A. Abdoli, S. H. Taghavi, Role of Distribution   Function in Vibration Related Error of Strapdown INS in Random Vibration Test, Journal of Aeronautical & Space Sci. Vol 15, No.3, pp.302–308., 2014.
[15] A. Noureldin, T. B. Karamat, J. Georgy, Fundamentals of Inertial Navigation, Satellite-based Positioning and their Integration, Springer, p.147, 2013.
[16] J. Coble, P. Ramuhalli, R. Meyer, H. Hashemian, B. Shumaker, D. Cummins, Calibration Monitoring for Sensor Calibration Interval Extension; Identifying Technical Gaps, Future of Instrumentation International Workshop (FIIW), Gatlinburg, TN, 2012.