@article { author = {Nikranjbar, Abolfath}, title = {Real time fuzzy model predictive motion cueing design}, journal = {Aerospace Knowledge and Technology Journal}, volume = {7}, number = {1}, pages = {73-87}, year = {2018}, publisher = {Malek ashtar University of Technology}, issn = {2322-1070}, eissn = {2645-3622}, doi = {}, abstract = {Endeavor achieving as much as realistic perception of motion in motion cueing design are shifted towards utilizing the general nonlinear models of the motion systems. However, this approach is computationally more demanding. Hence, using efficient computational algorithms are essential to fulfill the requirements of high computing speed and accuracy without any interruption in real-time operations. Takagi - Sugeno fuzzy system as a major sector of soft computing characterized by effectively dealing with nonlinear processes, high computational speed, and easy implementation is used to approximate the nonlinear inverse kinematic of the motion system model by fuzzy interpolation of the set of linear sub models. The augmented linear parameter varying motion cueing model is constructed incorporating the fuzzy approximated inverse kinematics of the motion system along with the human perception of motion. The complete motion cueing model is computed using real-time model predictive control approach considering all physical constraints. The results of simulation show remarkable improvements in terms of less and smooth movements of actuators, hence much efficient use of motion system’s workspace compared to its general nonlinear counterpart, which reveals an effective alternative in real-time applications.}, keywords = {flight simulator,fuzzy motion cueing,fuzzy inverse kinematics,fuzzy model predictive control,stewart platform}, title_fa = {طراحی سامانة حرکت ساز مدل پیش بین فازی زمان واقعی}, abstract_fa = {تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی از سیستم‌های محاسباتی نرم، قابلیت مدلسازی فرایندهای غیرخطی با ویژگی‌های سرعت محاسباتی بالا با دقت لازم و سادگی در پیاده‌سازی می‏باشند. در این مقاله از سیستم فازی تاکاگی - سوگنو - کانگ با قابلیت تقریب مدل غیرخطی آنی با ترکیب فازی مجموعة مدل‌های خطی برای تقریب سینماتیک معکوس سامانه حرکتی استفاده شده است. همچنین سکوی 6 درجه آزادی استوارت به‌عنوان رایج­ترین سامانة حرکتی در شبیه­سازهای پرواز در نظر گرفته شده و سامانة حرکت­ساز افزوده حس حرکتی انسان همراه با سینماتیک معکوس فازی سامانةة حرکتی برپا شده است. مدل حرکت­ساز حاصل با رویکرد کنترل مدل پیش­بین زمان واقعی با هدف ردیابی حس حرکتی خلبان وسیلة واقعی، حل و نتایج حاصل با مدل حرکت­ساز غیرخطی سینماتیک معکوس سامانة حرکتی مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهندة کیفیت مطلوب روش پیشنهادی از نظر حرکت محدودتر و هموارتر عملگرها بوده و به‌عنوان جایگزینی مطمئن در کاربردهای زمان واقعی حرکت­ساز پیشنهاد می‌شود.}, keywords_fa = {شبیه ساز پرواز,سامانة حرکت ساز فازی,سینماتیک معکوس فازی,کنترل پیش بین فازی,سکوی استوارت}, url = {https://www.astjournal.ir/article_31787.html}, eprint = {https://www.astjournal.ir/article_31787_3d3c41949a973299a6727c7c91f0beec.pdf} }