%0 Journal Article %T طراحی کنترلر مقاوم مبتنی بر تخمین تأخیر زمانی بالگرد سه درجه آزادی به همراه بهره های تطبیقی %J دانش و فناوری هوافضا %I دانشگاه صنعتی مالک اشتر با همکاری انجمن هوافضای ایران %Z 2322-1070 %A مختاری, میرابوالفضل %D 2021 %\ 08/23/2021 %V 10 %N 1 %P 19-32 %! طراحی کنترلر مقاوم مبتنی بر تخمین تأخیر زمانی بالگرد سه درجه آزادی به همراه بهره های تطبیقی %K کنترل تاخیر زمانی %K سیستم بالگرد سه درجه آزادی %K بهره‌های تطبیقی %K طرح کنترل مقاوم غیرخطی %K تئوری لیاپانوف %R %X در این مقاله یک رویکرد کنترل مقاوم غیر وابسته به مدل به منظور تعقیب موقعیت در بالگرد سه درجه آزادی در حضور انواع عدم قطعیت و اغتشاشات، طراحی شده است. در این کار، طرح کنترل تأخیر زمانی تطبیقی با ایجاد یک سیگنال تأخیر زمانی سبب حذف دینامیک غیر خطی بالگرد، عدم قطعیت‌‌ها و اغتشاشات خارجی می‌شود. هدف از به کارگیری قانون تطبیق در کنترل تأخیر زمانی، تنظیم آنلاین، خودکار و مناسب بهره به منظور افزایش سرعت همگرایی و بهبود عملکرد تعقیب در حضور عدم قطعیت و اغتشاشات است. همچنین به منظور مقاوم بودن در برابر خطاهای تخمین تأخیر زمانی ناشی از بکارگیری سیگنال تاخیر زمانی، از یک کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی در ساختار کنترل استفاده شده است. پایداری UUB سیستم حلقه بسته نیز با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. در انتها اثر بخشی رویکرد کنترلی با استفاده از شبیه‌سازی در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت نشان داده شده است. %U https://www.astjournal.ir/article_245190_5e255b3633474f07eb0521a716db5e0c.pdf