TY - JOUR ID - 252228 TI - برنامه‌ریزی مسیر پهپادها در فضای سه بعدی مبتنی بر الگوریتم بهینه‌سازی پروانه JO - دانش و فناوری هوافضا JA - ASSTJ LA - fa SN - 2322-1070 AU - مظاهری, حکیمه AU - گلی, سلمان AD - دانشجوی دکتری / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان AD - عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان Y1 - 2022 PY - 2022 VL - 10 IS - 2 SP - 189 EP - 210 KW - پهپاد KW - برنامه‌ریزی مسیر KW - الگوریتم‌ بهینه‌سازی پروانه KW - فضای سه‌بعدی KW - جلوگیری از تصادم DO - N2 - تحقیقات بسیاری در زمینه برنامه‌ریزی مسیر به عنوان یکی از مهم‌ترین مسائل در پهپادها انجام شده است که باتوجه به شرایط و محدودیت‌های موجود، نتایج مختلفی به همراه داشته است. در این پژوهش از یک الگوریتم پیشنهادی موثر مبتنی بر الگوریتم بهینه‌سازی پروانه استفاده شده که دارای یک تابع مطلوبیت و قابلیت بهینه‌سازی همزمان چند پاسخ است. وجه تمایز BOA نسبت به سایر الگوریتم‌های فراابتکاری آن است که هر پروانه با ترکیب اطلاعات به دست آمده از گیرنده‌های مختلف حسی‌، برازش منحصر به خود را در مسیر تولید کرده و از این جهت توانایی خوبی در حل مسائل چندهدفه دارد. در این نوشتار از یک تابع هدف سه‌بعدی به منظور محاسبه طول کوتاه‌ترین مسیر، شدت برخورد با موانع، جلوگیری از تصادم و افزایش توان عملیاتی پهپاد که تابعی از میزان انرژی مصرف شده است، استفاده خواهد شد. همچنین مفهوم عامل پرتاب هوشمند استفاده شده در این الگوریتم همزمان باعث جلوگیری از گیر افتادن در بهینه‌های محلی و افزایش سطح پوشش شبکه در فرایند مسیریابی می‌شود. این عامل پرتاب با استفاده از تکنیک‌های هندسی و منحنی میزان، مانع از برخورد پهپاد با موانع می شود. عملکرد الگوریتم پیشنهادی با روش‌های کلونی مورچه و بهینه‌سازی ازدحام ذرات به عنوان کاربردی‌ترین الگوریتم‌های فراابتکاری مقایسه شده است. نتایج نشان می‌دهد، الگوریتم BOA در مقایسه با دو الگوریتم دیگر، در بهترین حالت، دارای کمترین هزینه و در بدترین حالت، دومین کمترین هزینه را داشته است. هم‌چنین BOA از نظر مدت زمان اجرا و مقدار بهینه تابع برازش، به نسبت دو الگوریتم دیگر عملکرد بهتری دارد. UR - https://www.astjournal.ir/article_252228.html L1 - https://www.astjournal.ir/article_252228_f31f701a88d1b51b822895820e89aeed.pdf ER -