افزایش دقت در سامانه های ناوبری اینرسی متصل به بدنه متشکل از حسگرهای MEMS

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته

چکیده

امروزه سیستم ناوبری اینرسی (INS) به صورت تلفیق شده با سیستم‌های کمک‌ناوبری به منظور افزایش دقت استفاده می‌شود. با این وجود در برخی از کاربردها امکان استفاده از روش‌های تلفیقی وجود ندارد و یا در صورت قطع دسترسی به سیستم کمک ناوبری، INS بایستی بتواند تا زمان دسترسی مجدد، به صورت مستقل به کارکرد صحیح خود ادامه دهد. بنابراین بایستی بتوان دقت INS را تا حد امکان افزایش داد. تعدادی از مهم‌ترین عوامل کاهش دقت ناوبری اینرسی عبارتند از: نویز اندازه‌گیری، خطای حسگرهای اینرسی، ناهمراستایی و خطای نصب حسگرها بر روی بدنه وسیله متحرک. در این مقاله روش‌هایی برای جبران‌سازی این عوامل و افزایش دقت سیستم‌های ناوبری اینرسی متصل به بدنه متشکل از حسگرهای MEMS ارائه شده است. ابتدا تأثیر حذف نویز بر دقت ناوبری به صورت عملی بررسی شده است. سپس روشی برای کالیبراسیون شتاب‌سنج‌ها و ژایروسکوپ‌های MEMS ارائه شده است و همچنین جبرانسازی خطای نصب و ناهمراستایی حسگرها با محورهای مختصات دستگاه بدنه بررسی شده است. صحت عملکرد سیستم طراحی شده در آزمون‌های عملی ارزیابی و گزارش شده است.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Enhancing the accuracy of strapdown inertial navigation systems consisting of MEMS sensors

نویسندگان [English]

  • Mohammad Ali Bagherzadeh
  • Hojjatullah Moradi Shahrebabaki
Electrical and Computer Engineering Department, Graduate university of advanced technology, Kerman, Iran.
چکیده [English]

Nowadays, aided Inertial Navigation System (INS) is implemented to increase accuracy of navigation. However, in some cases, it is not possible to use integrated methods, or if the link to the navigational aiding system is lost, INS should be able to operate standalone with the required accuracy, until the link is accessible again. Therefore, the accuracy of INS should be enhanced to the highest extent. Some of the most significant factors in reducing the accuracy of INS are: measurement noise, inertial sensors error, misalignment, and sensor installation error on the body of vehicle. In this article, methods of compensating these factors are presented to increase the accuracy of strapdown inertial navigation systems consisting of MEMS sensors. First, the effect of noise cancelation on accuracy of INS has been studied in practice. Then, a method is presented for calibration of MEMS accelerometers and gyroscopes. In addition, compensation of installation error and sensor misalignment with body-frame coordinate is studied. Efficiency of the compensating methods has been evaluated and reported in practical implementations.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Inertial navigation
  • MEMS inertial sensors
  • noise cancellation
  • calibration
  • misalignment
[1] Zafari, F., Gkelias, A., and Leung, K.K., "A survey of indoor localization systems and technologies," IEEE Communications Surveys & Tutorials, vol. 21, pp. 2568-2599, 2019.
[2] El-Rabbany, A., Introduction to GPS, Artech House, Norwood, 2002.
[3].Walchko, K.J. and Mason, P.A.C., “Inertial navigation”, Florida Conference on Recent Advances in Robotics, Florida, 2002.
[4] Britting, K.R., Inertial navigation systems analysis, 2010.
[5] Aggarwal, P., MEMS-based integrated navigation. Artech House, Norwood, 2010.
[6] Tian, L., Y., Niu, X. Cai, Y. Yang, “A cosine-fitting self-alignment method of MEMS-based inertial navigation system consisting of a skew FOG,” IEEE Sensors Journal, Vol. 20, no. 19, pp. 11350-11356, 2020.
[7] ایوب عبدلی حسین آبادی، محمدباقر منهاج، سید علی ظهیری پور، "استخراج بازه زمانی کالیبراسیون سامانه های ناوبری اینرسی با استفاده از آنالیز مونت کارلو"، نشریة علمی دانش و فناوری هوافضا، سال نهم، شماره دوم، صفحات 153-163، 1399.
[8] ایوب عبدلی حسین آبادی، محمدباقر منهاج، سید علی ظهیری پور، تصحیح کالیبراسیون حسگر های سامانه ناوبری حین عملکرد با پیاد ه سازی ساختار غیرمتعامد شتاب سنج ها، نشریة علمی دانش و فناوری هوافضا، سال دهم، شماره یک، صفحات 6-17، 1400.
 [9] E.S. Abdolkarimi, and M.R. Mosavi, “A low‑cost integrated MEMS‑based INS/GPS vehicle navigation system with challenging conditions based on an optimized IT2FNN in occluded environments,” GPS Solutions, vol. 24, no. 108, 2020.
[10] Bao, Zewen, et al. "A calibration method for misalignment angle of vehicle-mounted IMU." Procedia-Social and Behavioral Sciences 96 (2013): 1853-1860.
[11] Barrett, Justin Michael. Analyzing and modeling low-cost mems imus for use in an inertial navigation system. Diss. Worcester Polytechnic Institute, 2014.
[12] https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-articles/what-is-an-inertial-measurement-unit-imu
[13] Mitra, S. K., & Kuo, Y. Digital signal processing: a computer-based approach (Vol. 2). New York: McGraw-Hill Higher Education, 2006.
[14] Reddy, M. J. B., Rajesh, D. V., & Mohanta, D. K. (2013). Robust transmission line fault classification using wavelet multi-resolution analysis. Computers & Electrical Engineering, 39(4), 1219-1247.
[15] Liang S, Zhu W, Zhao F, Wang C. High-efficiency wavelet compressive fusion for improving MEMS array performance. Sensors. 2020 Jan;20(6):1662.
[16] Davari N, Gholami A, Shabani M. Performance Enhancement of GPS/INS Integrated Navigation System Using Wavelet Based De-noising method. AUT Journal of Electrical Engineering. 2016 Nov 21;48(2):101-12.
[17] Srivastava M, Anderson CL, Freed JH. A new wavelet denoising method for selecting decomposition levels and noise thresholds. IEEE access. 2016 Jul 7;4:3862-77.
[18] Garg G, Singh V, Gupta JR, Mittal AP. Optimal algorithm for ECG denoising using discrete wavelet transforms. In2010 IEEE International Conference on Computational Intelligence and Computing Research 2010 Dec 28 (pp. 1-4). IEEE.
[19] Sheng G, Gao G, Zhang B. Application of improved wavelet thresholding method and an RBF network in the error compensating of an MEMS gyroscope. Micromachines. 2019 Sep;10(9):608.
[20] https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-articles/what-is-an-ins
[21] Noureldin, Aboelmagd, Tashfeen B. Karamat, and Jacques Georgy. "Fundamentals of inertial navigation, satellite-based positioning and their integration," Springer, 2013